Il Unitree G1 è oggi l'umanoide più usato in laboratori, università e primi progetti pilota aziendali. È compatto, si ripiega per il trasporto e ha un ecosistema software aperto. Proprio per questo, però, molti team lo ricevono e si bloccano nelle prime ore: come si accende in sicurezza, come ci si collega, cosa significa "modalità debug". Questa guida operativa raccoglie le cose da sapere prima di scrivere una riga di codice.
Le informazioni sono tratte dalle pagine ufficiali Unitree G1, dal centro documentazione Unitree (sezione sviluppatori G1) e dai repository github.com/unitreerobotics. Fai sempre riferimento al manuale della tua versione specifica.
Specifiche principali: G1 base e G1 EDU
| Caratteristica | G1 | G1 EDU |
|---|---|---|
| Dimensioni in piedi | 1320 × 450 × 200 mm | 1320 × 450 × 200 mm |
| Dimensioni ripiegato | 690 × 450 × 300 mm | 690 × 450 × 300 mm |
| Peso con batteria | circa 35 kg | circa 35 kg |
| Gradi di libertà totali | 23 | da 23 a 43 |
| Coppia massima ginocchio | 90 N·m | 120 N·m |
| Carico massimo braccio | circa 2 kg | circa 3 kg |
| Batteria / autonomia | 9000 mAh, circa 2 h | 9000 mAh, circa 2 h |
| Mano Dex3-1 (7 DoF) | — | opzionale |
| Modulo di calcolo aggiuntivo (es. Jetson Orin) | — | sì |
I sensori di serie comprendono camera di profondità, LiDAR 3D, array di 4 microfoni e altoparlante. In pratica le configurazioni EDU più diffuse nei laboratori sono quelle da 23 e 29 DoF, entrambe supportate anche da progetti open source come LeRobot.
Come è fatto "dentro": i due computer
Capire l'architettura evita metà dei problemi. Il G1 ha due unità di calcolo sulla rete interna 192.168.123.x:
- Computer di locomozione —
192.168.123.161. Esegue il controllo motorio di Unitree e non è destinato allo sviluppo dell'utente. - Computer di sviluppo (sulle EDU, basato su NVIDIA Jetson Orin NX) —
192.168.123.164. È qui che puoi installare il tuo software, accedendo via SSH con l'utenteunitree.
Il tuo PC esterno si collega via Ethernet alla stessa subnet con un indirizzo statico libero, ad esempio 192.168.123.99 o 192.168.123.200, maschera 255.255.255.0. Per motivi di sicurezza, cambia le credenziali predefinite del computer di sviluppo e non esporre il robot direttamente su reti aziendali o pubbliche senza averne parlato con l'IT.
Checklist prima della prima accensione
- Area libera di almeno qualche metro intorno al robot, pavimento piano e non scivoloso, nessuno tra robot e ostacoli.
- Sistema di sospensione (gantry o imbracatura) per tutte le fasi di sviluppo e per qualsiasi test di controllo a basso livello.
- Batteria carica e correttamente inserita; tieni una batteria di scorta se prevedi sessioni lunghe.
- Telecomando carico e accoppiato: è il tuo primo strumento di arresto.
- Versioni annotate: firmware del robot, app, versione SDK. Ti serviranno in caso di assistenza.
- Una persona dedicata alla sicurezza durante i test, con il compito di fermare il robot.
Avvio sicuro e modalità operative
Dopo l'accensione il robot esegue i propri controlli e si porta in uno stato controllato. La sequenza esatta di tasti per alzarsi e camminare dipende dalla versione firmware ed è descritta nel manuale utente: seguila alla lettera e provala con il robot sospeso prima di farlo appoggiare a terra.
Per lo sviluppo esiste una modalità debug. Secondo la documentazione per sviluppatori, con il G1 sospeso e in stato di smorzamento (damping), la combinazione L2 + R2 sul telecomando porta il robot in modalità debug; con L2 + A si entra nella modalità posizione con una postura diagnostica. Due conseguenze importanti:
- in modalità debug il servizio di locomozione di Unitree è disattivato, quindi i comandi SDK di alto livello non vengono eseguiti: si lavora con il controllo a basso livello dei motori;
- i progetti di reinforcement learning ufficiali, come unitree_rl_gym, richiedono esplicitamente la modalità debug prima del deploy sul robot reale.
Regola d'oro: in modalità debug il robot non si tiene in piedi da solo. Deve essere sospeso.
Prima connessione: passo per passo
- Collega il PC al robot con un cavo Ethernet.
- Individua il nome dell'interfaccia con
ip a(per esempioenp3s0). - Assegna un IP statico nella subnet
192.168.123.x, diverso da .161 e .164. - Verifica con
ping 192.168.123.161eping 192.168.123.164. - Accedi al computer di sviluppo con
ssh [email protected]. - Solo ora passa all'SDK: vedi la guida programmazione G1.
Nota pratica: sul computer di sviluppo il Wi-Fi risulta bloccato di default; se ti serve internet a bordo puoi condividere la connessione del PC via Ethernet o abilitare il Wi-Fi seguendo la documentazione.
Problemi comuni e soluzioni
| Sintomo | Causa probabile | Cosa fare |
|---|---|---|
| Nessuna risposta al ping | IP non statico o subnet sbagliata, cavo nella porta sbagliata | Ricontrolla indirizzo e maschera, usa ip a per verificare l'interfaccia attiva |
| Ping ok ma l'SDK non riceve dati | Interfaccia di rete errata passata al programma, versione CycloneDDS diversa da 0.10.x | Passa il nome corretto (es. enp3s0), allinea le versioni |
| I comandi di movimento vengono ignorati | Robot in modalità debug | Per i comandi di alto livello esci dalla modalità debug; per il basso livello resta in debug con robot sospeso |
| Il robot si irrigidisce o scatta a inizio test | Guadagni o posizioni di partenza non adatti nel codice di basso livello | Parti da guadagni bassi e transizioni graduali, sempre con robot sospeso |
| Autonomia molto ridotta | Batteria degradata, uso intensivo, temperatura | Controlla lo stato della batteria nei dati di sistema e confronta con l'uso tipico |
Quando chiamare l'assistenza
- Il robot segnala errori motore o di giunto ricorrenti.
- Dopo un aggiornamento firmware qualcosa ha smesso di funzionare.
- Il robot è caduto e si comporta in modo diverso da prima.
- Devi integrare il G1 in un progetto (POC, demo, ricerca) e vuoi arrivarci senza perdere settimane in configurazione.
Per guasti hardware in garanzia il riferimento resta il venditore. CALIGO interviene su configurazione, diagnosi software, sviluppo e formazione: vedi assistenza e sviluppo Unitree.
Domande frequenti
Che indirizzo IP devo dare al mio PC per collegarmi al G1?
Un indirizzo statico libero nella subnet 192.168.123.x con maschera 255.255.255.0, diverso da quelli dei computer di bordo (.161 e .164). Valori comuni sono .99 o .200.
Posso installare il mio software sul computer di locomozione?
No. Il computer di locomozione (.161) è riservato al controllo motorio di Unitree. Il software utente va sul computer di sviluppo (.164) o su un PC esterno collegato in rete.
Perché in modalità debug il robot non risponde ai comandi di camminata?
Perché la modalità debug disattiva il servizio di locomozione: è pensata per il controllo diretto dei motori. Per usare i comandi di alto livello il robot deve essere nella modalità operativa normale.
Quanto dura la batteria del G1?
Unitree indica circa 2 ore. Nella pratica dipende molto dall'attività: test di locomozione continui consumano più di sessioni con il robot fermo o sospeso.
Vuoi partire con il piede giusto?
Possiamo aiutarti con messa in servizio, rete, primo setup dell'SDK e formazione del team. Contatta CALIGO e raccontaci il tuo progetto.
Panoramica commerciale e catalogo: Abra Robotics.